Getestet mit:Raspberry Pi 3; Raspbian Jessie; Python 2; Raspirobotboard v3
Voraussetzungen:Raspberry Pi mit Raspbian Jessie und Internetverbindung (siehe Schritte 1-7 in der Einfuehrung)
Bauteile:Batterien und passender Halter
Raspirobotboard v3
Ultraschallsensor HC-SR04
Robotgestell mit Motoren
Steckplatine, Druckknopf und 2* maennlich auf weiblich Jumperkabel (oder Loetausruestung)
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Bastle einen einfachen Raspberry Pi Roboter in kuerzester Zeit mit dem RaspiRobotBoard v3

Raspberry Pi Roboter

Raspberry Pi Roboter

Mithilfe des RaspiRobotBoard v3 von Simon Monk ist es erstaunlich einfach, einen voll funktionsfaehigen Roboter zu bauen. Der Roboter in diesem Tutorial faehrt herum, vermeidet Kollisionen mit Gegenstaenden und benoetigt dafuer nur wenige Zeilen Code. Das RobotBoard ist erhaeltlich fuer etwa 27€ auf Amazo; insgesamt kostet der hier vorgestellte Roboter um die 90€.
Wirf einen Blick in die RaspiRobotBoard Dokumentation auf GitHub fuer einen Ueberblick des Funktionsumfangs.

Batterien
Ich verwende zwei 9-Volt-Bloecke, deren Halter genau in das Fahrgestell passten. Es braucht zwei 9V-Bloecke in Parallelschaltung, da die maximale Entladekapazitaet eines Blocks lediglich 800mA betraegt, was viel zu wenig fuer den Raspberry Pi mit Motoren ist.

Robot Batteries

GND und V+ der rechten Batterie sind mit GND und V+ der linken Batterie parallel verbunden

Die resultierende maximale Entladekapazitaet von 1.6A ist immer noch niedrig, aber ausreichend fuer diesen einfachen Roboter. Eine aufladbare LiPo-Batterie mit einer hoeheren Entladekapazitaet waere besser!

Zusammenbau
Folge der mitgelieferten Aufbauanleitung deines Robotgestells. Setze das Robotboard auf den GPIO-Header und stoepsele dann den Ultraschallsensor in den weiblichen Pinheader mit Beschriftung HC-SR04. Stecke die Kabel des linken Motors in das mit l beschriftete Schraubterminal und die des rechten in das mit r beschriftete. Wenn die Raeder des zusammengebauten Roboters spaeter falsch herum drehen muss einfach die Polaritaet der Kabel gewechselt werden.
Schliesse nun einen Druckknopf an die Pins SW1 des RaspiRobotBoards wie folgt an:

RaspiRobotBoard - Button

RaspiRobotBoard – Druckknopf

Verbinde jetzt Plus- und Minuspol des Batteriehalters mit dem Schraubterminals V+ und GND
des Boards.

Installation
Die Installation ist sehr einfach: es muss nur die RaspiRobotBoard-Library von Simon Monks GitHub-Verzeichnis installiert und das minimum_robot Script heruntergeladen werden. Gib im Terminal ein

Starte den Roboter automatisch
Um den Roboter nach dem booten des Raspberry Pi automatisch zu starten, oeffne rc.local mit

und fuege die Zeile

vor

ein. Speichere, schliesse nano und reboote den Raspberry Pi. Starte nach dem Booten den Roboter durch Druecken des angeschlossenen Druckknopfes. Ein erneutes druecken des Knopfes faehrt den Roboter wieder herunter.

Demo

Immer wenn der Ultraschallsensor ein Hindernis wahrnimmt, faehrt der Roboter rueckwarts und dreht sich dann zufaellig.

Code erklaert
Gluecklicherweise macht die RaspiRobotBoard-Library die meiste Arbeit. Zuerst wird ein RobotBoard-Objekt erzeugt mit

Dies sagt dem RobotBoard dass eine Eingangsspannung von 9V erwartet wird und die Motoren auf 6V laufen.

Im Lebenszyklus des Roboters (einer Endlosschleife) wird ueberprueft, ob sich ein Gegenstand in einem Abstand von weniger als 10cm befindet mithilfe der Library-Funktion get_distance. Falls nein faehrt der Roboter vorwaerts mit forward. Ansonsten wird avoid_collision aufgerufen, worin der Roboter fuer eine Sekunde rueckwaerts faehrt und dann fuer hoechstens eine Sekunde zufaellig nach rechts oder links dreht.

Das ganze Script
Klicke auf Ganzes Script um das ganze Programm anzuzeigen.

Fazit
Das RaspiRobotBoard v3 ist cool! Es schaut nett aus, der Preis ist ok und die Software-Bibliothek des Boards sehr komfortabel. Mir fehlen nur ein 40-Pin-Header, der das gesamte GPIO der neueren Raspis abdeckt sowie Schraubterminals.

Links
Simon Monk website: http://simonmonk.org/
RaspiRobotBoard on GitHub: https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3

Knight of Pi

Johannes Bergs aka Knight of Pi. Diploma in Bioinformatics, some Webdesign and Python coding then. Living in the beautiful city of Vienna.

Kommentar

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